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新技術(shù):磁場(chǎng)如何驅(qū)動(dòng)微型機(jī)器人,并精確到組件?

發(fā)布時(shí)間:2017-02-21 責(zé)任編輯:sherry

【導(dǎo)讀】該論文介紹了一種新技術(shù),即使大量機(jī)器人采用同樣材質(zhì)制作,還位于同一磁場(chǎng)影響下,我們依然可以利用磁場(chǎng)選擇性的驅(qū)動(dòng)某個(gè)微型機(jī)器人,甚至精確到它們身上的某個(gè)組件。
 
控制機(jī)器人在人體內(nèi)的運(yùn)動(dòng)一般要靠?jī)煞N方法:要么打造一種自帶推進(jìn)器和導(dǎo)航系統(tǒng)的微型潛水艇機(jī)器人,要么就得靠磁場(chǎng)來(lái)牽著微型機(jī)器人的鼻子走。不過(guò),前者做起來(lái)很復(fù)雜,后者雖然較易實(shí)現(xiàn),但一塊大磁鐵如果冬天放在身上一定很酸爽,最重要的是,這種方法很難一次控制多個(gè)微型機(jī)器人,為什么呢?因?yàn)轭櫭剂x,“磁場(chǎng)”是一種“場(chǎng)”,它的效力很難被限定在某一特定區(qū)域。
 
在實(shí)際運(yùn)用中,如果你想用一臺(tái)核磁共振(MRI)掃描儀來(lái)創(chuàng)造磁場(chǎng),那么無(wú)論這個(gè)磁場(chǎng)的梯度如何,MRI 觸及范圍的所有東西都會(huì)受到影響,因此如果你想讓兩個(gè)微型機(jī)器人同時(shí)做不同的事,幾乎是天方夜譚。
 
當(dāng)然,事情都不是絕對(duì)的,要想讓微型機(jī)器人們學(xué)會(huì)“左右互搏”術(shù),可以從差異化這個(gè)角度入手。這樣一來(lái),持續(xù)的控制輸入就來(lái)對(duì)機(jī)器人造成不同的影響。不過(guò),想讓這種方法在同質(zhì)化機(jī)器人身上起效就難得多了。
 
天無(wú)絕人之路,德國(guó)漢堡飛利浦研究院在 Science Robotics 上的論文就為我們指了條明路。該論文介紹了一種新技術(shù),即使大量機(jī)器人采用同樣材質(zhì)制作,還位于同一磁場(chǎng)影響下,我們依然可以利用磁場(chǎng)選擇性的驅(qū)動(dòng)某個(gè)微型機(jī)器人,甚至精確到它們身上的某個(gè)組件。
 
是不是很酷?那么這樣神奇的控制能力到底是如何實(shí)現(xiàn)的呢?且聽我細(xì)細(xì)道來(lái)。
 
設(shè)備內(nèi)部的整體磁場(chǎng)開了一個(gè)洞,也就是所謂的“自由場(chǎng)點(diǎn)”(FFP),多個(gè)磁場(chǎng)都會(huì)在這里碰面(每個(gè)磁場(chǎng)都由獨(dú)立線圈生成)。在 FFP 中,磁場(chǎng)的梯度很低,因此也就喪失了驅(qū)動(dòng)物體移動(dòng)的能力,而這就是對(duì)微型機(jī)器人進(jìn)行單獨(dú)控制的關(guān)鍵切入點(diǎn)。
 
你可以在需要的區(qū)域,通過(guò)調(diào)大磁場(chǎng)梯度來(lái)“鎖”住不在 FFP 控制范圍內(nèi)的任何物體。隨后,借助溫和的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),就能讓 FFP 內(nèi)的物體旋轉(zhuǎn)起來(lái)。通過(guò)對(duì) FFP 位置的移動(dòng),你就能選擇性的讓某些物體自由旋轉(zhuǎn)起來(lái)。
 
在這一案例中,那個(gè)強(qiáng)大的“鎖”其實(shí)是在磁場(chǎng)下作用向一邊傾斜的螺旋體,它們無(wú)法旋轉(zhuǎn)。與其不同的是,F(xiàn)FP 是一個(gè)零傾斜的區(qū)域,這就意味著在這里螺旋體可以自由旋轉(zhuǎn)。這項(xiàng)研究中用到的硬件可以單獨(dú)驅(qū)動(dòng)螺旋體,只要螺旋體間間距不超過(guò) 3 毫米就有效。
磁場(chǎng)生成器的示意圖
從磁場(chǎng)生成器的示意圖(上圖左)中我們能看到 3 套直角線圈,在 Z 軸方向有一個(gè)鐵質(zhì)內(nèi)核。磁場(chǎng)生成器(上圖中)上有一個(gè)直徑 12 厘米的鉆孔。在 XY 面(上圖右)的理想磁場(chǎng)中心有一個(gè)磁場(chǎng)零點(diǎn),也就是我們上面所說(shuō)的 FFP,圖中白色的箭頭則代表局部磁場(chǎng)向量。
 
為了能讓該技術(shù)能盡快投入實(shí)際使用,研究人員還想了大量應(yīng)用方法:
 
第一種應(yīng)用是基于不同螺旋體驅(qū)動(dòng)機(jī)制的。在整形外科中,該技術(shù)可在移植過(guò)程中起到巨大作用,因?yàn)樗梢噪S著恢復(fù)過(guò)程改變移植物的形狀。舉例來(lái)說(shuō),在肢體延長(zhǎng)和早發(fā)性脊柱側(cè)凸等病癥的治療上,該技術(shù)能為醫(yī)生提供更高的靈活性(控制假體形狀的變化)。此外,該技術(shù)還能用在微粒體的控制中,只需打造微型磁泵和閥門,無(wú)需電力或機(jī)械連接,即可單獨(dú)對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
 
第二種應(yīng)用與負(fù)責(zé)局部治療的簡(jiǎn)單微型機(jī)器有關(guān),如遙控一個(gè)可以釋放藥物的磁性微型膠囊。此外,它還可以用在遙控用開關(guān)控制的放射性種子上,實(shí)現(xiàn)對(duì)開關(guān)的精確控制后,藥物釋放的區(qū)域和劑量都能得到最好的優(yōu)化,不會(huì)誤傷“友軍”。
 
如果用上帶有凹槽的螺旋盾,就能讓定向種子擁有遠(yuǎn)程調(diào)節(jié)輻射方向的能力,這能讓醫(yī)生精確控制用藥劑量并保護(hù)健康組織。此外,磁力操縱精確度可達(dá)納米級(jí),通過(guò)導(dǎo)管,攜帶藥物的種子可以直達(dá)病灶,完成藥物釋放后它們就能從血管中排出。通過(guò)設(shè)備對(duì)其進(jìn)行影像定位后,只有那些真正進(jìn)入病灶部位的種子才會(huì)被激活。
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