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雙極性步進(jìn)電機(jī)(上):控制模式

發(fā)布時(shí)間:2022-12-22 來(lái)源:MPS 責(zé)任編輯:wenwei

【導(dǎo)讀】步進(jìn)電機(jī)具有獨(dú)特的開環(huán)位置控制性能,這使它在智能時(shí)代廣受歡迎。為確保步進(jìn)電機(jī)在旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出扭矩的平滑,需要考慮每個(gè)器件獨(dú)特的需求。而電機(jī)旋轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性則與其物理結(jié)構(gòu)和控制模式密切相關(guān)。 


本文將介紹雙極性步進(jìn)電機(jī)及其結(jié)構(gòu)和控制模式。


雙極性步進(jìn)電機(jī)的基本組件


步進(jìn)電機(jī)屬于直無(wú)刷(BLDC) 電機(jī),它按照等長(zhǎng)的步進(jìn)值逐步轉(zhuǎn)動(dòng)。而雙極性步進(jìn)電機(jī)則是每相都擁有一個(gè)繞組的步進(jìn)電機(jī),具體而言,為兩相四線步進(jìn)電機(jī)。它由定子和轉(zhuǎn)子兩個(gè)主要部件組成(見圖 1)。 


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圖1: 雙極性步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖


定子


定子是電機(jī)的靜止部分。繞組繞在8個(gè)定子上,每個(gè)定子的磁芯上都有5個(gè)齒(見圖1)。


A 相的繞組從定子 1 開始,然后依次繞到定子 3、定子 5 和定子 7(見圖 2)。 注意,定子1和定子5的繞組方向相同,而定子3和定子7的繞組方向相同。這兩組繞組(定子 1 和定子 5,以及定子 3 和定子 7)的繞線方向相反。B相的繞組原理與之相同,其中定子4和定子8為一組,定子2和定子6為一組。 


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圖2: 雙極性步進(jìn)電機(jī)的繞組原理圖


轉(zhuǎn)子


通常轉(zhuǎn)子上貼有軸向充磁的永磁體。 圖 3 所示為轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)。 


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圖3: 轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)


圖4展示了轉(zhuǎn)子的側(cè)視截面圖。 


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圖4:轉(zhuǎn)子側(cè)視截面圖


永磁體的磁力線在電機(jī)主體中形成閉合。由于磁力線和磁阻效應(yīng),步進(jìn)電機(jī)即使在不通電的情況下也有一定的鎖定力矩(見圖4)。


根據(jù)齒數(shù)和相位結(jié)構(gòu),轉(zhuǎn)子共有50個(gè)齒與定子齒輪相對(duì),步進(jìn)角度為1.8度(見圖5)。步進(jìn)角度定義為當(dāng)電氣周期完成90度時(shí),步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子向前移動(dòng)的機(jī)械角度。 


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圖5: 1.8°步進(jìn)角度



步進(jìn)模式


將雙極性步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化可以更好地理解其控制方法(見圖6)。 


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圖 6:雙極性步進(jìn)電機(jī)的簡(jiǎn)化示意圖


步進(jìn)電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子可以被看作只有一個(gè)齒,這使步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式不同于其他電機(jī)。這種方法稱為雙全橋驅(qū)動(dòng),其中 A 相繞組連接到第一個(gè)全橋驅(qū)動(dòng)器,而 B 相繞組連接到第二個(gè)全橋驅(qū)動(dòng)器(見圖 7)。


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圖 7:雙全橋驅(qū)動(dòng)器電路圖


雙極性步進(jìn)電機(jī)具有三種控制模式:?jiǎn)蜗嗖竭M(jìn)、整步步進(jìn)和半步步進(jìn)(見表 1)。


表1: 步進(jìn)電機(jī)的控制模式

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單相步進(jìn)


當(dāng)電機(jī)按單相步進(jìn)方式依次驅(qū)動(dòng)A相和B相時(shí),定子磁場(chǎng)發(fā)生變化,轉(zhuǎn)子因極性吸引而轉(zhuǎn)動(dòng)。表1中詳細(xì)描述了 A 相和 B 相 (AB) 的通電順序和轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置。


單相步進(jìn)過程具體包括三個(gè)步驟,如下所述:


1. A相被驅(qū)動(dòng)時(shí),驅(qū)動(dòng)電流從Q1流向Q4。在此期間,定子 A 的上端在 N,下端在 S,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到位置 8(見圖 6)。

2. 接下來(lái),B相被驅(qū)動(dòng),驅(qū)動(dòng)電流從Q5流向Q8。定子 B 的一端在 S,另一端在 N,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到位置 2(見圖 6)。

3. 在接下來(lái)的兩個(gè)狀態(tài)中,轉(zhuǎn)子在循環(huán)啟動(dòng)順序后開始旋轉(zhuǎn)。


圖 8 顯示了單相步進(jìn)期間 AB 相的電流波形。


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圖 8:AB 相的單相步進(jìn)電流波形


整步步進(jìn)


與單相步進(jìn)不同,A 相和 B 相繞組在整步模式下將被同時(shí)驅(qū)動(dòng)。另外還有四種對(duì)應(yīng)的通電模式和轉(zhuǎn)子電氣位置;其位置空間在電氣空間上不同于單相步進(jìn)。 轉(zhuǎn)子可以根據(jù)器件的啟動(dòng)順序旋轉(zhuǎn)。圖 9 顯示了 AB 相的整步電流波形。 


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圖 9:整步(AB 相電流波形)


半步步進(jìn)


在半步模式下,單相和整步步進(jìn)共同工作,可以提供更多的電氣角度位置、更詳細(xì)的電流波形和更平滑的旋轉(zhuǎn)。


圖 10 顯示了單相到兩相操作的非循環(huán)半步模式。 這種模式在整步和半步之間交替生成 8 步序列。 


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圖 10:非循環(huán)半步模式


結(jié)語(yǔ)


本文回顧了雙極性步進(jìn)電機(jī)的基本組件(定子和轉(zhuǎn)子),及其三種主要的控制模式:?jiǎn)蜗嗖竭M(jìn)、整步步進(jìn)和半步步進(jìn)。在下一篇文章中,我們將討論雙全橋驅(qū)動(dòng)的微步進(jìn)模式。


MPS 提供豐富的 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 產(chǎn)品,可以滿足各種應(yīng)用需求。



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