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無傳感器洗衣機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)

發(fā)布時(shí)間:2011-03-10

洗衣機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的中心議題:
  • 交流電機(jī)的選擇
  • 無需軟件的最新無傳感器永磁同步電機(jī)控制
  • 洗衣機(jī)電機(jī)的控制選擇
洗衣機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的解決方案:
  • 專用的無傳感器控制芯片以及配套的運(yùn)動(dòng)控制引擎

用于風(fēng)機(jī)、水泵、空調(diào)、冰箱、洗衣機(jī)、電梯和傳輸?shù)葢?yīng)用領(lǐng)域的電動(dòng)機(jī)消耗著全球半數(shù)以上的電能,其中大多采用僅能簡單開啟和關(guān)斷電機(jī)的高能耗機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置。僅在家電應(yīng)用中以變頻解決方案替代這些低效率電機(jī)就可以削減多達(dá)60%的能源消耗。大部分家電采用通用直流電機(jī)或單相交流感應(yīng)電機(jī),其速度控制方法相當(dāng)粗略,要么采用開斷控制,要么依靠可控硅控制導(dǎo)通相角,其典型系統(tǒng)效率最高也就能達(dá)到50%左右。不過,隨著高效功率器件和先進(jìn)數(shù)字控制器的問世,將更具效率的電機(jī)和控制技術(shù)應(yīng)用于最新家電已經(jīng)成為可能。

交流電機(jī)的選擇

任何交流電機(jī)的軸端輸出力矩都取決于定子和轉(zhuǎn)子磁場間的耦合角。定子繞組電流的磁化力與轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的氣隙磁通相互作用產(chǎn)生力矩,該力矩趨于將轉(zhuǎn)子磁通與定子磁場對齊,當(dāng)定子磁化電流矢量與轉(zhuǎn)子磁通矢量相位錯(cuò)開90° 時(shí),該力矩達(dá)到最大值。在直流電機(jī)中,永磁體固定不動(dòng),由換相器和電刷的切換作用確保電樞磁場與定子磁極正確對齊。在交流電機(jī)中,氣隙磁場旋轉(zhuǎn),不過,只要定子和轉(zhuǎn)子磁場的旋轉(zhuǎn)頻率保持同步仍舊可以產(chǎn)生恒定力矩。

交流電機(jī)具有兩種主要類型:同步電機(jī)和感應(yīng)式電機(jī)(也通常稱作異步電機(jī))。在同步交流電機(jī)中,轉(zhuǎn)子磁場由轉(zhuǎn)子繞組中的直流電流或者由永磁體產(chǎn)生,為產(chǎn)生恒定力矩,定子電流必須與轉(zhuǎn)子角度和旋轉(zhuǎn)頻率保持同步。在感應(yīng)式電機(jī)中,轉(zhuǎn)子磁場由定子通過變壓器效應(yīng)在轉(zhuǎn)子中產(chǎn)生的感應(yīng)電流形成,因此,定子和轉(zhuǎn)子磁場的頻率可自行同步。感應(yīng)式電機(jī)靜止時(shí),與轉(zhuǎn)子線圈耦合的磁通與定子磁場同頻,因而轉(zhuǎn)子電流也與定子電流同頻;感應(yīng)式電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),轉(zhuǎn)子磁通的耦合頻率是定子頻率與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)頻率的差值,即所謂的滑差頻率,如果電機(jī)以定子頻率旋轉(zhuǎn),則轉(zhuǎn)子磁通恒定,無法感生轉(zhuǎn)子電流,因而力矩輸出為零。感應(yīng)式電機(jī)總是以略低于定子頻率的某種轉(zhuǎn)速運(yùn)行,如果負(fù)載增加,則轉(zhuǎn)速下降,滑差頻率升高,從而感生出更大的轉(zhuǎn)子電流以產(chǎn)生更高的力矩。

感應(yīng)式電機(jī)廣泛應(yīng)用于工業(yè)和家用電器等領(lǐng)域,尤其是在需要固定速度的場合。感應(yīng)式電機(jī)的重要優(yōu)勢在于可直接接入交流電網(wǎng)并啟動(dòng)運(yùn)行。反之,同步電機(jī)在接入交流電網(wǎng)之前,其開環(huán)輸出電壓的幅值和頻率必須與電網(wǎng)充分匹配。大型同步電機(jī)正普遍應(yīng)用于發(fā)電領(lǐng)域,而且同一公共電網(wǎng)中會(huì)接入多臺發(fā)電機(jī)。

在變頻應(yīng)用中,為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選擇電機(jī)是非顯性的。感應(yīng)式電機(jī)的逆變驅(qū)動(dòng)廣泛采用開環(huán)電壓/頻率的速度控制方案。如果采用速度傳感器,也有可能實(shí)現(xiàn)感應(yīng)式電機(jī)的閉環(huán)控制,即通過改變電機(jī)的滑差頻率以控制電機(jī)產(chǎn)生的力矩。然而,由于轉(zhuǎn)子電流無法測量以及轉(zhuǎn)子電路時(shí)間常數(shù)很大,因而很難實(shí)現(xiàn)感應(yīng)式電機(jī)的高動(dòng)態(tài)控制。 與之相反,只要知道轉(zhuǎn)子的角位置,就能夠十分方便地實(shí)現(xiàn)同步電機(jī)的高動(dòng)態(tài)力矩控制。

永磁同步電機(jī)(Permanent magnet synchronous machines ,簡稱PMSM)在工業(yè)伺服領(lǐng)域已經(jīng)使用了很多年。由于采用永磁轉(zhuǎn)子,因而這種電機(jī)十分高效,與相同尺寸的感應(yīng)式電機(jī)相比,能夠提供高得多的連續(xù)力矩。然而,需要以霍耳效應(yīng)傳感器或者旋轉(zhuǎn)變壓器等位置傳感器檢測其軸角位置,這種對轉(zhuǎn)子角位置傳感器的需求曾使其應(yīng)用僅僅局限于高端工業(yè)驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域,但是近些年發(fā)展起來的“無傳感器”控制算法已使其在家電領(lǐng)域的應(yīng)用不斷增加。

壓縮機(jī)速度控制是永磁同步電機(jī)進(jìn)入家電領(lǐng)域的最初應(yīng)用之一。用于空調(diào)和冰箱的傳統(tǒng)壓縮機(jī)采用依靠電網(wǎng)頻率運(yùn)行于固定速度的感應(yīng)式電機(jī),壓縮機(jī)尺寸必須滿足開機(jī)后的最大負(fù)載狀況,但是在正常運(yùn)行中,要維持設(shè)定溫度,壓縮機(jī)就得以相當(dāng)?shù)偷恼伎毡妊h(huán)斷續(xù)工作。然而,采用壓縮機(jī)速度控制后,就可以為正常運(yùn)行選取最有效的工作速度。僅采用速度控制這一項(xiàng)就可以使功效提高30%以上,另外,由于永磁電機(jī)具備更高的效率,因而還能額外提高15%功效。如今,在關(guān)注能源成本的區(qū)域市場,如日本等,幾乎90%的空調(diào)和超過50%的家用冰箱都已采用壓縮機(jī)速度控制。


最初的無傳感器控制器采用六拍換相相序驅(qū)動(dòng)電機(jī)繞組,并通過監(jiān)測開路繞組的反電勢估計(jì)轉(zhuǎn)子位置。該方法可以提供高魯棒性的速度控制,但是無法提供平滑的電機(jī)力矩。其首要原因是:采用六拍換相相序時(shí),要產(chǎn)生恒定力矩,電機(jī)就必須具備梯形反電勢波形,而不是通常的正弦波形;其次,更大的問題在于換相過程中電流切換至后續(xù)繞組時(shí)所引入的力矩波動(dòng)。由于電機(jī)反電勢會(huì)加速退出相的電流衰減,并妨礙進(jìn)入相的電流上升,因而運(yùn)行速度越高,問題也變得越糟。電機(jī)力矩波動(dòng)的高階諧波成分容易引起系統(tǒng)的機(jī)械共振,會(huì)在風(fēng)機(jī)、洗衣機(jī)、水泵和空調(diào)中產(chǎn)生音頻噪聲。然而,這種控制器十分簡單,便于實(shí)現(xiàn),所以仍舊在不需要平滑力矩控制的場合中有所采用。

由于采用基于DSP和RISC的低成本控制器能夠?qū)崿F(xiàn)更為復(fù)雜的控制算法,因而另一種可選的無傳感器控制方案近年來變得流行起來。“最新無傳感器”控制允許以正弦電壓和電流波形驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī),并以電機(jī)電流的測量值為基礎(chǔ)估計(jì)轉(zhuǎn)子位置,該算法可以有效地提供恒定力矩,且沒有前面提到的六拍控制器所帶有的音頻噪聲問題。另外,該算法可以由新型控制器硬件結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn),并且無需任何軟件編碼就能有效地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制。專用集成設(shè)計(jì)平臺的核心是最新的無傳感器控制器,以圍繞控制和功率電子元件的附加集成功能等難題為重點(diǎn),伴隨兼容芯片設(shè)計(jì),可以完成該平臺設(shè)計(jì)方法,其重點(diǎn)包括可以為數(shù)字控制芯片和功率級之間提供必要連接的三相逆變器驅(qū)動(dòng)芯片和高壓電流傳感芯片。

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無需軟件的最新無傳感器永磁同步電機(jī)控制
最新無傳感器算法基于如圖1所示的永磁同步電機(jī)的簡化模型,電機(jī)繞組反電勢波形為轉(zhuǎn)子角度的正弦函數(shù),因而能夠用于測量轉(zhuǎn)子角度。通過測量外加定子電壓時(shí)流入定子線圈的電流可以計(jì)算反電勢。為簡化數(shù)學(xué)運(yùn)算,可以利用 Clarke變換將三相電路變換為兩相等效模型,這樣就可以用轉(zhuǎn)子角度的正弦和余弦函數(shù)表示反電勢,其等效電路可以由以下方程描述:


為提取轉(zhuǎn)子角度,可以對反電勢項(xiàng)進(jìn)行積分以計(jì)算轉(zhuǎn)子磁通,該磁通與速度無關(guān)。最后,由于正弦和余弦磁通項(xiàng)的比例與磁通的幅值無關(guān),因而可用來精確估計(jì)轉(zhuǎn)子的角度和速度。

角度估計(jì)是實(shí)現(xiàn)控制算法的關(guān)鍵環(huán)節(jié),不過,要實(shí)現(xiàn)圖2中以結(jié)構(gòu)圖描述的控制系統(tǒng)仍需要許多其它功能。該控制器由一個(gè)速度外環(huán)和一個(gè)定子電流內(nèi)環(huán)構(gòu)成,可以分別產(chǎn)生參考力矩或者控制施加于繞組的電壓。定子電流控制環(huán)由旋轉(zhuǎn)參考坐標(biāo)系中的磁場定向控制(Field Oriented Control,簡稱 FOC)技術(shù)實(shí)現(xiàn),矢量以轉(zhuǎn)子角度為函數(shù)旋轉(zhuǎn),將定子電流變換為兩個(gè)準(zhǔn)直流分量ID和IQ。IQ電流分量與轉(zhuǎn)子磁通正交并產(chǎn)生力矩,其參考值來自速度環(huán)輸出。ID電流與轉(zhuǎn)子磁通對齊,可以增強(qiáng)或削弱轉(zhuǎn)子磁通。在多數(shù)速度范圍內(nèi)ID給定值為零,不過,如果需要擴(kuò)展到恒功率速度范圍,則可以通過ID設(shè)定實(shí)現(xiàn)弱磁控制,這對于洗衣機(jī)等需要很高旋轉(zhuǎn)速度的應(yīng)用非常有用。

無傳感器磁場定向控制算法能夠以全新的控制器體系結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。圖2中所示控制系統(tǒng)的每個(gè)功能都可以用硬件宏模塊實(shí)現(xiàn),而不是軟件。諸如比例積分控制、矢量旋轉(zhuǎn)和Clarke變換等功能可共用于所有交流電機(jī)控制系統(tǒng)。如圖3所示,運(yùn)動(dòng)控制引擎(Motion Control Engine)庫中包含交流電機(jī)控制模塊和其它通用模塊。獲取電機(jī)控制芯片,就能夠取得MCE庫,以及模擬輸入和空間矢量PWM控制等功能。開發(fā)人員可以使用圖形工具將元件從MCE庫拖入自己的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),然后利用圖形編譯器將控制設(shè)計(jì)翻譯為MCE序列指令,以正確順序連接硬件宏模塊從而實(shí)現(xiàn)自己的控制系統(tǒng)。該方法可以不必在開發(fā)過程中進(jìn)行軟件編碼,既能節(jié)省時(shí)間,又能減少錯(cuò)誤。

洗衣機(jī)電機(jī)的控制選擇
精確控制滾筒轉(zhuǎn)速對于控制滾筒式洗衣機(jī)和波輪式洗衣機(jī)的洗滌動(dòng)作都十分重要。滾筒式洗衣機(jī)已經(jīng)在歐洲使用了很多年,而且目前在北美也變得越來越流行起來。波輪式洗衣機(jī)要求衣物完全浸沒于水中,而滾筒式洗衣機(jī)的摔打作用只需要在滾筒底部裝水,這樣可以顯著降低用水量,并從根本上節(jié)約加熱洗滌用水所需的能源。

在滾筒式洗衣機(jī)中,決定洗滌動(dòng)作的關(guān)鍵因素是滾筒轉(zhuǎn)速。滾筒的臨界轉(zhuǎn)速取決于滾筒半徑,高于該轉(zhuǎn)速時(shí),衣物會(huì)貼在滾筒壁上;處于該轉(zhuǎn)速時(shí),旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的離心力恰好與衣物的重力平衡;低于該轉(zhuǎn)速時(shí),衣物將貼在滾筒壁上,直到沿半徑方向的重力分量超過離心力,一旦升至該角度,衣物就會(huì)墜落到滾筒底部。由于滾筒轉(zhuǎn)速可決定衣物的洗滌力度,因而可以為精細(xì)織物選擇輕柔的洗滌循環(huán)方式。在傳統(tǒng)的波輪式洗衣機(jī)中,由使用齒輪箱和離合器的機(jī)械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生攪動(dòng)作用,因而,引入轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)不僅能夠簡化機(jī)械系統(tǒng),而且能夠控制洗滌循環(huán)??刂葡礈靹?dòng)作的轉(zhuǎn)速和角度可以使系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員更好地處理洗滌作用,從而開發(fā)出更節(jié)水的洗滌循環(huán)方式。

前面描述的許多電機(jī)轉(zhuǎn)速控制選項(xiàng)都可以應(yīng)用于洗衣機(jī)。歐洲的滾筒式洗衣機(jī)不使用交流電機(jī),而是使用一種通用的“有刷”電機(jī),而美國的洗衣機(jī)使用較大的滾筒尺寸,因而其電機(jī)的功率范圍需超出通用電機(jī)方案。


雖然目前仍在使用三相感應(yīng)式電機(jī),但是近年來永磁同步電機(jī)正逐步成為首選解決方案。感應(yīng)式電機(jī)的磁場來自電流,且必須由定子勵(lì)磁電流分量產(chǎn)生,為產(chǎn)生力矩,電流需同時(shí)流經(jīng)定子和轉(zhuǎn)子繞組,其總銅損為永磁電機(jī)的兩倍以上。 由于永磁同步電機(jī)比感應(yīng)式電機(jī)更高效,因而與相同功率等級的感應(yīng)式電機(jī)相比,鋼鐵和銅的使用量更少。在過去幾年中,全球銅價(jià)和鋼鐵價(jià)格幾乎翻了一倍,與此同時(shí),磁性材料的成本卻在下降。如此看來,永磁不僅意味著高效,而且目前也意味著不再昂貴。許多家電制造商正在將永磁同步電機(jī)解決方案用于波輪式和滾筒式洗衣機(jī),其中部分廠商正在開始采用基于運(yùn)動(dòng)控制引擎(MCE)的控制芯片開發(fā)其控制器。

結(jié)束語
目前可以利用一種集成設(shè)計(jì)平臺,簡化先進(jìn)的節(jié)能家電電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用的設(shè)計(jì)過程并降低成本。設(shè)計(jì)平臺的核心是專用的無傳感器控制芯片以及配套的運(yùn)動(dòng)控制引擎(MCE),該引擎包括實(shí)現(xiàn)閉環(huán)無傳感器正弦控制必需的所有控制元素,且不同于其它種類的DSP或MCU,無需乏味易錯(cuò)的軟件編程環(huán)節(jié)。


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