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硅光電倍增管用于直接飛行時間測距應(yīng)用(二):改變系統(tǒng)變量的影響

發(fā)布時間:2022-03-03 來源:安森美 責(zé)任編輯:wenwei

【導(dǎo)讀】系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)將根據(jù)特定應(yīng)用的要求而變化。本節(jié)的目的是利用直接ToF測距系統(tǒng)的模型,證明采集的數(shù)據(jù)是如何受到七個關(guān)鍵參數(shù)的影響。也體現(xiàn)與目標(biāo)的距離和環(huán)境光照度的影響。關(guān)鍵點總結(jié)在表2中。以下各節(jié)顯示的直方圖是通過仿真得到的,可以假定每個直方圖都包括在單幀中獲得的整個數(shù)據(jù)集。為了計算速度,所顯示的直方圖對應(yīng)于一個較短的采集時間。


改變系統(tǒng)變量的影響


系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)將根據(jù)特定應(yīng)用的要求而變化。本節(jié)的目的是利用直接ToF測距系統(tǒng)的模型,證明采集的數(shù)據(jù)是如何受到七個關(guān)鍵參數(shù)的影響。也體現(xiàn)與目標(biāo)的距離和環(huán)境光照度的影響。關(guān)鍵點總結(jié)在表2中。以下各節(jié)顯示的直方圖是通過仿真得到的,可以假定每個直方圖都包括在單幀中獲得的整個數(shù)據(jù)集。為了計算速度,所顯示的直方圖對應(yīng)于一個較短的采集時間。


1 參考直方圖


圖4顯示了在右側(cè)藍(lán)色呼出框中列出的條件下,通過仿真得到的參考直方圖。這種配置被用作參考點,以顯示替代系統(tǒng)參數(shù)值的影響。以下分析中所使用的系統(tǒng)參數(shù)是為了提供一個典型的5米測距應(yīng)用的參考點。一些參數(shù)的選擇是為了便于仿真和說明,而不是為了反映一個優(yōu)化的設(shè)置。在以下各節(jié)中,只修改了一個參數(shù),并重新進(jìn)行了仿真,以說明該參數(shù)對系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)的影響。


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圖4. 參考直方圖


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表2. 關(guān)鍵參數(shù)的影響概述

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2 激光脈波重復(fù)率


較高的激光脈波重復(fù)率可以提高直方圖的質(zhì)量,因為它增加了單次測量的次數(shù),使得在給定的采集時間內(nèi)可以檢測到更多返回的激光光子。隨著獲得更多的噪聲計數(shù),最大噪聲峰值也會增加。但是,由于噪聲是不相關(guān)的,總體SNRH增加,如圖5所示??梢赃x擇的最大激光重復(fù)率有一個上限,因為該重復(fù)率限制了可不失真地測得的目標(biāo)距離。例如,如果300米是最大的測距目標(biāo)距離,那么可以使用1 MHz的最大重復(fù)率。如果100米是最大的目標(biāo)距離,那么可以使用3 MHz。


3 激光脈波寬度


如圖6所示,較寬的激光脈波寬度會導(dǎo)致直方圖中較寬的訊號峰值。對于方形脈波,有必要對脈波的前緣進(jìn)行判別,以便只定位探測到的第一個光子的飛行時間。后續(xù)的光子并不攜帶有用的ToF信息。因此,較短的激光脈波是最佳的。然而,是否有合適的激光器可能是實際設(shè)置中的決定性因素。


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圖5. 激光重復(fù)率的影響


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圖6. 更寬的激光脈波寬度的影響


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4 激光波長


激光波長的選擇受到許多因素的影響,包括眼睛安全性和是否有特定波長的低成本激光器。激光波長的選擇也會影響測距性能,因為不同波長下太陽輻照度和傳感器探測效率。對于一個受太陽噪聲影響的系統(tǒng),可以選擇一個較長的波長,以利用太陽輻照度在較長波長下相應(yīng)減少。


從圖8中的太陽輻照度模型可以看出這種效果。在激光波長為940納米時,建模的SiPM的PDE從約1%降低到約0.3%。保持所有其他參數(shù)不變,激光光子和環(huán)境光子的探測效率都會降低。對于這特定的設(shè)置,凈效應(yīng)是由于總計數(shù)減少而導(dǎo)致SNRH的降低,如圖7所示。當(dāng)然,如果選擇另一種SiPM,在關(guān)注的波長上具有更好的PDE,那么產(chǎn)生的直方圖訊號計數(shù)會更高,SNRH也會得到改善。同樣地,其他參數(shù)也可以修改,以補償減少的PDE。


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圖7. 增加的波長對直方圖的影響


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圖8. 太陽輻照度模型


5 采集鏡頭光圈


當(dāng)鏡頭光圈擴大時,更多的環(huán)境光子被探測到,而返回的激光光子數(shù)量保持不變。SiPM現(xiàn)在很容易出現(xiàn)飽和,這一點從圖9中直方圖窗口開始時的大過沖可以看出。當(dāng)傳感器飽和時,激光光子就不能再被SiPM檢測到,導(dǎo)致訊號檢測率降低,整體SNRH降低。


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圖9. 增加的采集鏡頭光圈的影響


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6 傳感器的視角


傳感器的視角由傳感器的尺寸和采集鏡頭的焦距決定。當(dāng)傳感器的視角增加到20°時,入射到SiPM上的環(huán)境光會明顯增多。然后,它變得飽和,以至于系統(tǒng)無法辨別激光脈波,如圖10中的情況。關(guān)鍵是要限制傳感器的視角,使其只覆蓋激光的范圍,避免這種情況。


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圖10. 增加的傳感器視角的影響


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7 濾光片帶通


光學(xué)帶通濾波器用于限制由激光波長范圍以外的光產(chǎn)生的環(huán)境噪聲。在這種情況下,濾光器的帶通范圍是50納米FWHM(全寬半長)。這允許更多波長的環(huán)境光通過SiPM,增加了測量的背景噪聲,惡化了SNRH,如圖11所示。在模型中,激光波長正好只有905納米,獲得的激光訊號不受帶通FWHM的影響。在實際系統(tǒng)中,激光中心波長可能有比較大的差異,這可能對帶通濾波器的選擇有影響。


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圖11. 更寬的傳感器光學(xué)帶通的影響


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8 SiPM微單元尺寸


圖12中的直方圖顯示了MicroFC-10035 SiPM相較MicroFC-10020的仿真性能。主要的影響是,在關(guān)注的波長處,PDE略有增加,導(dǎo)致訊號略微提高,而噪聲的相應(yīng)增加較小。在這個測距距離和這個配置下,SiPM的這種變化對仿真直方圖沒有顯著影響。


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圖12. 改變SiPM微單元尺寸的影響


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9 到目標(biāo)的距離


圖13中的圖迭加了距目標(biāo)10米、15米、20米和25米處的直方圖。X軸上的訊號峰的間距對應(yīng)于ToF=2*距離/c。隨著距離的增加,從激光器獲得的計數(shù)減少,因為傳感器上的激光光子密度以1/d2(其中d是傳感器與目標(biāo)的距離)減少,但環(huán)境噪聲保持不變,因為從目標(biāo)擴散回來的環(huán)境光子數(shù)量不隨距離變化。在30米處,使用這種配置已經(jīng)不可能進(jìn)行測距了。當(dāng)然,可以對配置進(jìn)行優(yōu)化,以便在這個距離上進(jìn)行測距(參考第15頁第3節(jié)的測距演示器建模到100米的設(shè)置,以模擬長距離的測距)。


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圖13. 增加目標(biāo)距離的影響


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10 環(huán)境光


這里的環(huán)境光增加了10倍,達(dá)到100 klux。隨著打到傳感器上的環(huán)境光子數(shù)的增加和所有其他條件保持不變,每一次單次測量都會獲得更多的環(huán)境光子。整個畫面上每倉的噪聲計數(shù)相應(yīng)增加,SNRH受到負(fù)面影響。圖14顯示,10米處的峰值仍可辨認(rèn),因此在此光照水平下,使用這種配置仍可進(jìn)行測距,但現(xiàn)在的測距能力將被降低。相反,在低環(huán)境光下,由于噪聲計數(shù)較低,SNRH將得到改善。


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圖14. 增加環(huán)境光的影響


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