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伺服控制電路中的電磁兼容性設(shè)計(jì)

發(fā)布時間:2013-03-07 責(zé)任編輯:Lynnjiao

【導(dǎo)讀】在電氣伺服控制系統(tǒng)中,控制電路板的噪聲也成為影響控制精度的一個重要因素。因此設(shè)計(jì)好電路板的電磁兼容性,減小電路中的噪聲也成了電路設(shè)計(jì)時必須考慮的問題。

目前電氣伺服控制系統(tǒng)中的主控制器主要是單片機(jī)芯片,檢測裝置是各種傳感器,信號轉(zhuǎn)換電路主要實(shí)現(xiàn)a/d轉(zhuǎn)換功能,執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常使用各種力矩電機(jī)。其控制原理示意圖可以簡單的用圖1的方塊圖來表示。伺服技術(shù)已經(jīng)發(fā)展為高精確度定位控制,對控制精度的要求越來越高,同時隨著芯片集成技術(shù)的提高,電氣系統(tǒng)小型化也成為主流趨勢。

伺服控制系統(tǒng)控制原理示意圖
圖1:伺服控制系統(tǒng)控制原理示意圖  

在小型化的需求下,通常將整個控制電路集成在一塊電路板上,電路板密度較高。如果設(shè)計(jì)不當(dāng),電路板會產(chǎn)生很大的噪聲,影響到伺服控制精度,嚴(yán)重的甚至不能實(shí)現(xiàn)控制目的。在電氣伺服控制系統(tǒng)中,控制電路板的噪聲也成為影響控制精度的一個重要因素。因此設(shè)計(jì)好電路板的電磁兼容性,減小電路中的噪聲也成了電路設(shè)計(jì)時必須考慮的問題。本文從模數(shù)電路的連接、地和電源的處理、以及驅(qū)動電路設(shè)計(jì)等幾個方面討論了伺服控制電路中一些電磁兼容性設(shè)計(jì)的方法,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了文種方法的有效性。
  
伺服控制電路板的電磁兼容設(shè)計(jì)
  
在伺服控制電路中,傳感器檢測到的信號是模擬信號,主控制器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)接收的則都是數(shù)字信號,電路分為模擬和數(shù)字兩部分。如果設(shè)計(jì)不當(dāng),模擬電路和數(shù)字電路之間,模擬電路自身以及數(shù)字電路自身都會出現(xiàn)噪聲串?dāng)_的情況,會影響到控制精度。如何設(shè)計(jì)電路中的電磁兼容性,減小電路中的噪聲是提高控制精度的一個重要環(huán)節(jié)。下面從幾個方面討論伺服控制電路電磁兼容性設(shè)計(jì)的一些方法,以減小電路中的噪聲,避免噪聲串?dāng)_的情況。
  
模擬電路和數(shù)字電路之間的連接
  
由于信號的性質(zhì),數(shù)字電路的頻率高,模擬電路的敏感度較強(qiáng)。在模擬電路中,由于傳感器檢測到的通常為小信號,需要經(jīng)過放大器放大,極小的噪聲電壓都會引起輸出信號的嚴(yán)重失真。在數(shù)字電路中,ttl噪聲容限為0.4v~0.6v,cmos噪聲容限為vcc的0.3~0.45,因此數(shù)字電路具有較強(qiáng)的抗干擾能力。數(shù)、模之間的大多數(shù)干擾是通過電源和地總線產(chǎn)生的,其中地線產(chǎn)生的噪聲干擾最大。
  
對于信號線來說,高頻的信號線應(yīng)該盡可能的遠(yuǎn)離敏感的模擬電路器件。對于電源線,數(shù)字電源和模擬電源盡可能分開提供。對于地線來說,整個pcb板對外界只有一個結(jié)點(diǎn),所以必須在pcb板內(nèi)部處理數(shù)、模共地的問題。在pcb板內(nèi)部,為了避免數(shù)字地上的噪聲對模擬地產(chǎn)生干擾,通常將數(shù)字地和模擬地分開,它們之間互不相連,只在pcb與外界連接的接口處有一點(diǎn)短接。為了避免數(shù)字地上的高頻噪聲傳送到模擬地上,短接通過磁珠連接。磁珠可以將通過其的高頻噪聲吸收并且轉(zhuǎn)化成熱能散發(fā),有效的避免了將高頻噪聲反射回去或者傳輸過去。實(shí)驗(yàn)證明,選用通頻帶和阻抗合適的磁珠和直接單點(diǎn)連接相比,模擬地上的噪聲減小了很大一部分。
  
電源噪聲和地噪聲的處理
  
如果情況允許,pcb板盡量使用多層板,用地平面代替地線,電源平面代替電源線,電源平面和地平面要盡量相鄰,減少環(huán)路面積。在必須使用電源線和地線的時候,要盡量加寬電源線和地線。
  
伺服控制電路中通常使用穩(wěn)壓模塊或者電源模塊來提供直流電源。為了減小直流電源中的交流噪聲對電子元器件產(chǎn)生干擾,在電子元器件電源的輸入端和地之間接旁路電容濾波。為了保證濾波效果,通常使用兩個容值相差100倍的電容并聯(lián)作為旁路電容。這是為了避免在高速電路中,由于引線產(chǎn)生電感,與電容發(fā)生諧振,造成旁路電容失效的情況。一般電路中常使用10u和0.1u的電容作為旁路電容。旁路電容要盡可能的接近元器件的電源輸入端,越接近電源輸入端濾波效果越好。
  
a/d轉(zhuǎn)換器使用時的布線技巧
  
a/d轉(zhuǎn)換器中同時包括了數(shù)字部分和模擬部分,采樣/保持、比較器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器的大部分都是模擬的,電路的其余部分是數(shù)字的,因此,轉(zhuǎn)換器所需的大部分電流都用于內(nèi)部模擬電路,數(shù)字電路只需要很少的電流。轉(zhuǎn)換器可能有多個電源和地引腳。因?yàn)橐_標(biāo)號分為數(shù)字和模擬兩種,所以引腳名經(jīng)常會引起誤解。其實(shí)這些標(biāo)號并非刻意描述轉(zhuǎn)換器到pcb的連接,而是確定了數(shù)字和模擬電流如何流出芯片。因此為了避免數(shù)字電路噪聲對模擬部分的干擾,通常在模擬平面上連接a/d轉(zhuǎn)換器的所有電源和地引腳。
  
通常從a/d轉(zhuǎn)換器引出兩種地引腳:agnd和dgnd。當(dāng)對a/d轉(zhuǎn)換器進(jìn)行布線時,agnd和dgnd都應(yīng)該連接到低噪聲的模擬地平面上。模擬和數(shù)字電源也應(yīng)該連接到模擬電源平面或者至少連接到模擬電源線,在每個電源引腳接適當(dāng)?shù)呐月冯娙?,且二者盡可能地靠近。與輸入信號有關(guān)的com引腳或in引腳應(yīng)該盡量靠近信號地連接。

對于高分辨率的逐次逼近型a/d轉(zhuǎn)換器(16位以上),在將這些器件與單片機(jī)相連時,盡管這些類型的轉(zhuǎn)換器通常在數(shù)字輸出側(cè)有內(nèi)部雙緩沖器,還是要使用外部的三態(tài)輸出數(shù)字緩沖器緩沖。這些緩沖器除了具有高驅(qū)動能力外,還有隔模擬和數(shù)字電路的作用,可進(jìn)一步將轉(zhuǎn)換器中的模擬電路與數(shù)字總線噪聲隔離開。這種系統(tǒng)的正確電源策略如圖2所示。

高分辨率逐次逼近型a/d轉(zhuǎn)換器的使用
圖2:高分辨率逐次逼近型a/d轉(zhuǎn)換器的使用  

驅(qū)動電路中的電磁兼容性設(shè)計(jì)
  
由于單片機(jī)給出的驅(qū)動信號功率較小,所以控制指令先通過功放(放大裝置)放大后才傳送給作為驅(qū)動機(jī)構(gòu)的電機(jī)。功放的開關(guān)過程和電機(jī)的運(yùn)動通常會帶來能量較大的高頻噪聲,對數(shù)字電路和模擬電路產(chǎn)生較大影響。因此驅(qū)動電路需要額外考慮一些電磁兼容性的設(shè)計(jì)。
  
為了避免驅(qū)動電路中的高頻噪聲對數(shù)字電路和模擬電路產(chǎn)生影響,在pcb板上單獨(dú)劃出一塊地方,作為驅(qū)動電路的布線區(qū)域。提供獨(dú)立的電源和地給驅(qū)動電路。該電源和地與數(shù)字電源、地和模擬電源、地都不相連。對于信號,在驅(qū)動電路和數(shù)字電路之間接光耦進(jìn)行光電隔離,以保證驅(qū)動電路中的高頻噪聲不會傳送到數(shù)字部分和模擬部分??傊WC驅(qū)動電路上所有的電源、地、信號都與電路的其它部分完全隔離。
  
實(shí)驗(yàn)結(jié)果
  
圖3直觀的給出了文中提及的電磁兼容性設(shè)計(jì)方案?!?/p>

伺服控制電路中的電磁兼容性設(shè)計(jì)示意圖
圖3:伺服控制電路中的電磁兼容性設(shè)計(jì)示意圖

通過前后兩次對某導(dǎo)引頭位標(biāo)器穩(wěn)定平臺伺服控制的實(shí)驗(yàn)進(jìn)行比較,在不考慮電磁兼容性設(shè)計(jì)之前,模擬電路中的高頻噪聲幅值達(dá)十幾個毫伏量級;采用文中所述方法進(jìn)行電磁兼容性設(shè)計(jì)以后,模擬電路中的噪聲降低到5mv以下。實(shí)驗(yàn)證明,這些電磁兼容性設(shè)計(jì)方法可以有效地降低直流伺服控制電路中的噪聲,提高伺服控制的精度。
 
根據(jù)前面討論的幾部分內(nèi)容,在直流伺服控制電路中,為了避免噪聲的串?dāng)_,提高控制精度,需要考慮以下幾個方面:數(shù)字電路和模擬電路要隔開,數(shù)字電源、地和模擬電源、地分開提供;數(shù)字地和模擬地之間的連接通過磁珠單點(diǎn)短接;驅(qū)動電路單獨(dú)放置,電源和地單獨(dú)提供,與數(shù)字電路之間的信號傳輸通過光耦隔離。

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